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裝配機器人的結構組成
2018-09-10

         機器人的一般由機器人整機、驅動單元、手臂和手腕、末端執行器、行走裝置構成。

       (一)機器人整機

        機器人整機,基本上由兩部分組成,一是操作機,一是控制裝置。

        操作機操作機是機器人的本體結構,包括:基座、驅動器或驅動單元、手臂、手腕、末端執行器、行走機構以及安裝在操作機上的各種感受裝置等。

        控制裝置控制裝置一般包括計算機控制系統、伺服驅動系統、電源裝置以及與操作者聯系的裝置等。

        (二)驅動單元

        驅動單元,或驅動器,是機器人的動力執行機構,根據動力源的類別不同,可分為電機驅動,液壓驅動和氣動驅動三類。

        電動驅動在多數情況下采用直流、交流司服電機,也可采用力矩電機、步進電機等。

        (三)手臂和手腕 手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件,它由旋轉運動和往復運動的機構組成。其結構形式是多種多樣的,但多數機器人的手臂和手腕是由關節和桿件構成的空間機構,一般有3— 10 個自由度組成,工業機器人一般有3— 6 個自由度,由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構,使操作運動具有通用性和靈活性,這也是區別于一般自動機的特點。

        (四)末端執行器

        末端執行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業的機構,如夾持器,焊鉗,焊槍,噴槍或其他作業工具,傳感器等。

        (五)行走裝置

        行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種,也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進機構,工業機器人多采用輪式機構。

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